Los insectos, salvo excepciones, poseen tres pares de patas, un par de antenas y cuatro alas (aunque en muchas ocasiones faltan o poseen un par de alas modificadas), siendo fácilmente diferenciables de otros grupos de artrópodos. Su cuerpo está dividido en tres partes, la cabeza, el torax y el abdomen. La cabeza posee un par de ojos grandes que suelen ir acompañados normalmente de tres ojos secundarios, un par de antenas y cinco piezas bucales, entre ellas dos mandíbulas. Estas piezas pueden estar muy modificadas según el hábito alimenticio del animal (picadores, chupadores, masticadores, ...). El torax se divide en tres segmentos, cada uno con un par de patas y los dos posteriores con un par de alas cada uno, las cuales pueden faltar o comúnmente estar modificadas en estructuras protectoras, de equilibrio,... En el abdomen se sitúa la masa visceral. Los insectos poseen muchos órganos similares a los de los vertebrados, sin embargo estos surgieron por caminos evolutivos totalmente diferentes a los nuestros, siendo muy diferentes aunque poseen la misma función. Esta característica puede apreciarse perfectamente al comparar un ojo de un insecto con el de una persona, ya que son estructuralmente muy diferentes. Lo mismo ocurre con el sistema circulatorio, respiratorio, excretor, ... que salvo por su función, no tienen nada que ver con los mismos sistemas que nosotros poseemos en nuestro cuerpo. Sin ir más lejos, los insectos tienen la sangre y la linfa mezclada y circula en parte por fuera de vasos sanguíneos, y las aperturas respiratorias se sitúan en los segmentos del torax y el abdomen, careciendo de pulmones sino que poseen tubos que llevan el aire hasta dentro de los tejidos.

Los insectos tienen varias características que permiten que sean el grupo con mayor cantidad de especies, como su reducido tamaño, la posesión de un exoesqueleto, la capacidad de volar o la metamorfosis. Los grupos más antiguos de insectos actuales no poseen una metamorfosis, siendo sus larvas de morfología similar a la de los adultos pero sin órganos reproductores y alas. Sin embargo en los grupos más recientes la fase juvenil posee una forma completamente diferente a la de los adultos, normalmente poseyendo forma de gusano y llegando a la forma adulta por una metamorfosis. Esto permite que los juveniles y los adultos vivan en medios diferentes y no tengan que competir entre ellos.

Los insectos son una de las últimas clases de artrópodos en aparecer, surgieron en el Silúrico, cuando las plantas ya habían conquistado la tierra firme, aunque los insectos con alas parece ser que aparecieron al principio del Carbonífero y en el Carbonífero medio aparecieron los insectos con metamorfosis. Con la desaparición de los bosques de licófitas (filo Lycophyta) y el dominio de las coníferas los insectos ganaron en diversidad y con la aparición de las plantas con flor aparecieron muchas especies nuevas de insectos, adaptadas a vivir exclusivamente de ellas, como ocurre con las mariposas o muchos dípteros, himenópteros o escarabajos. Los insectos de mayor tamaño surgieron en el Carbonífero superior, cuando el nivel de oxígeno atmosférico era más elevado que el actual, ya que lo que limita el tamaño de los insectos es su débil capacidad para repartir oxígeno a todas las células de su cuerpo, lo cual solo es posible con un tamaño pequeño.

En el siguiente árbol filogenético se ven las relaciones evolutivas de los diferentes órdenes de insectos: